もともと軍用車両であったゲレンデヴァーゲンを民生用にアレンジさせたものが、現在のGクラスの源流である。

およそ四半世紀に及び、幾多のマイナーチェンジを受けてはいるものの、エンジンとインテリアを除き、発売当初から基本コンポーネントは変わっていない。 モデルチェンジやマイナーチェンジの度に大排気量化、装備やインテリアは洗練され、数々のハイテク電子制御デバイスが随所に奢られている。 それに伴い価格も引き上げられ、ハイブランド化が進んでいる。車両の組立はオーストリア・グラーツで行われ、エンジンはドイツ・シュトゥットガルトで開発・供給される。

元々は軍用車両として、ドイツでは1981年より販売を開始した。 日本にも1983年に300GDのショートとロングのステーションワゴンタイプと、キャンバストップタイプが導入された。

1988年モデルでは廉価版の「230GEアンファング」と最上級グレード「230GEロング」が追加され、より選択の幅が広がった。 全車右ハンドル・4ATの設定。1990年に230GEプレディカートショートと、230GEプレディカートロングが輸入された。

各国軍使用の軍用モデル。ドイツ国外輸出の際は兵器扱いとなるため、政府の輸出許可が必要。日本には空挺隊用モデルが1台存在する。

2009年にGクラス誕生30周年を記念して、このW461型を民生向けにアレンジG280 CDI Edition 30 PURを発売。 2010年にGクラス・プロフェッショナルとして、各種仕様を一部地域で発売。

ギリシャのトラック・バス・軍用車製造メーカーであるELBO（ELVO）向け。

1989年にW460から引き継ぐ形で発売された2代目ゲレンデヴァーゲン。W460との大きな差異は機構面ではフルタイム4WDとなったこと、外装はオーバーフェンダーとサイドステップが装着されたこと、内装はよりモダンな乗用車然としたものになったことが挙げられる。

日本では現在、クリーンディーゼルエンジン【BlueTEC】搭載の「G 350 d」4.0L・V8の「G 500」、モータースポーツの世界で培った技術を余すところなく投入したトップパフォーマンスモデルとして、5.5L・V8ツインターボエンジン搭載の「Mercedes-AMG G 63」、ハイエンドモデルとして6.0L・V12ツインターボエンジン搭載の「Mercedes-AMG G 65」が販売されている。

2016年4月～同年5月末までの期間限定で発売G500をベースに、防弾仕様車の技術をベースにした「ポータルアクスル」を採用し走破性を向上。

シャーシには「ラリー強化仕様ツインサスペンション」を搭載している。エンジンにはメルセデスAMG・GTなどに採用されているAMG 4.0L V8 直噴ツインターボエンジンをベースに、2基のターボチャージャーを内側に配置する「ホットインサイドV」レイアウトを採用。

内装ではシートとドアパネルにdesigno(デジーノ)レザー ブラック/ダイヤモンドステッチ入りDINAMICAブラックマイクロファイバーを、 ドアハンドル・ダッシュボード・ヘッドレストにホワイトステッチ入りdesignoレザーを採用。ボディカラーは専用色の「エレクトリックビーム」を含む4色の展開。

なお、本仕様車は販売開始時点でアジア地域では日本のみの販売である。日本仕様車専用仕様として、COMMANDディスプレイやインストゥルメントクラスター内 表示を日本語対応とし、360°カメラシステムやパークトロニックなどが追加装備される。

2014年、6輪駆動のドライブトレインを搭載し、オフロード性能を高めた特別仕様車G63AMG 6×6（シックス・バイ・シックス）を発表。

世界各国の軍用車両や防弾仕様車の開発で培ってきた特殊車両技術が導入されており、乗用車としては世界初となるタイヤ空気圧調整システムをはじめ、 防弾仕様車で使われている強化コイルスプリングとラリーレース用に開発されたガス封入式ダンパーを採用した専用サスペンション、 最低地上高を増すためのハブリダクション、ワイルドでスポーティな印象を強調するカーボンファイバー製のオーバーフェンダーとフロントルーフスポイラー（LEDライト付）、 後席にパワーシート、左右独立シート、マルチコントロールシートバック、AMGスポーツシート、アームレスト付センターコンソール、 シートベンチレーター、リアエンターテイメントシステムを備え、快適性を高めた。

発表日時点でアジア地域では日本のみの設定となっており、日本仕様車ではCOMMANDディスプレイやインストゥルメントクラスター内表示を日本語対応にしているほか、 巨大なボディサイズと日本の道路事情に考慮し、本国仕様では未設定の360°カメラシステムも特別装備している。また、乗用車登録とするため、荷台部分には「6x6」の エンボス加工が施されたハードカバーが備わる。

2018年1月、北米国際オートショーで発表。

エクステリアで目立つ変更と言えばヘッドライトとテールライトがLED化された程度だが、インテリアは先代から大きく変更された。

ここ最近のメルセデスのコンセプトに沿って、メーターからインフォテインメントディスプレイまでが横長の一連になったインパネが配される。 その下に続くセンターコンソールもスタイリッシュかつラグジュアリーな印象となった。