トヨタは、2020年5月に4代目シエナを2021年モデルとして発表した。
GA-Kプラットフォームを採用。
大きな変化として、シエナの全グレードにハイブリッドパワートレインが標準装備された。
ハイブリッドのみであるにもかかわらず、第4世代シエナが第3世代モデルと同じ1,600kgの容量をけん引可能。

2011年にフルモデルチェンジされた3代目シエナが発売された。

エンジンは、2代目で搭載された型式2GR-FEエンジンは継続して使われ、もう一方で排気量2.7リッター直列4気筒DOHC16バルブエンジン・1AR-FEが搭載されたモデルが登場。

2017年モデルでは2.7リッターモデルが廃止され、3.5リッターエンジンは最新の2GR-FKSエンジンが搭載され、さらにトランスミッションは6速から8速オートマに変更された。
このエンジンとトランスミッションの組み合わせにより、パワフルでスムーズなエンジンパワーの出方と、前モデルよりさらなる低燃費へ貢献した。

2004年に登場した2代目シエナの開発は、チーフエンジニアが初代シエナの弱点を見つけるためにアメリカ全土を85,000キロ以上走行し改良がなされた。

これによりさまざまな改善がなされ、車体は新しいシャシーを採用、初代シエナの車体より45%以上のボリュームアップと39%の収納容量アップがされ、8人乗りのモデルも用意された。
エンジンは、排気量3.3リッターV型6気筒の型式3MZ-FEエンジンが搭載され、これは、カムリ・ハイランダー・レクサスRX・レクサスESと同じエンジン。

外装のスタイルは空気抵抗を低くし燃費向上に貢献しており、燃費値（km/L）は前輪駆動モデルで街乗り7.2km/L・高速道路10.6km/L、4WDモデルで街乗り6.8km/L、高速道路9.3km/Lとなりエンジン排気量を大きくさせながら他のライバル車より低燃費を実現することができた。

2006年にマイナーチェンジがされ、標準での運転席・助手席に胴体エアバッグと、サイドカーテンエアバッグを3列全てに標準装備となり、 エンジンは、エンジン種類は3.5リッターV型6気筒と変わらないものの型式2GR-FEエンジンへと新たなもの変更されました。
また、アメリカのタクシーでも使用されるほどで、自動車大国であるアメリカで燃費と乗り心地ともに納得させるものだった。

プレビア（日本名エスティマ）の後継車種として北米市場に投入された。

前身モデルとは打って変わってオーソドックスなFFミニバンとなり、弱点だったボディサイズと衝突安全性と動力性能の改善を図っている（ボディサイズを大型化し、V6エンジンを搭載した）。
プラットフォームはカムリと共用している。